ロボットソフトウェアの開発を支援ロボットソフトウェア基盤：RT ミドルウェア●● モジュール単位でロボットシステムを構築するプラットフォーム●● モジュール化と再利用によって開発期間の短縮、コスト削減が可能●● ロボット特有な機能、 多言語・異種 OS 間の連携機能を提供ロボットシステム開発を効率化するソフトウェア基盤モジュール単位でソフトウェアを開発国際標準に準拠したインターフェースカメラコ ンポーネント音声合成コ ンポーネント力センサコ ンポーネント認識・対話コ ンポーネントレーサレンジフ ァインダコ ンポーネントアクチュエータコ ンポーネントアームコ ンポーネントアクチュエータコ ンポーネント移動台車コ ンポーネントサービスロボットRTミドルウェア技術を基盤とした応用展開システムモデリングによる体系的開発技術作業情報・プログラムの再利用と蓄積開発を支援するツール群多様なコンポーネント群b d d [p a c k a g e] ヒ ュ ーマ ノ イドロボッ トA [ヒ ュ ーマ ノ イドロボッ トA(SW運 動 制御 )]<>ヒ ュ ーマ ノ イドロボッ ト-<>運 動制 御カメラシステムモデリングによる体系的開発<>Ne ck 制 御モ ジュ ール(Pa nT ilt )-Height: RealWeight: Real<>Swing e rモ ジュ ールisEnabled: Integer = 1waistRatio: Real [1..*] = 0.3,0.3,0.3,0.1 {ordered}useWaist: Integer = 0rad2sec: Real = 0.75-jointId: Integer = 15swingSpeed: Real = 0.25swingSpeed2: Real = -1.0swingNum: Integer = 1<>姿 勢推 定モ ジュ ール(K a lma nF ilt er)-compensateMode: Integer = 1offset: Integer [1..*] = 0,0,0 {ordered}Q: Real = 0.01Qbw: Real = 0.0001R: Real = 0.1Tgsens: Real = 0.15filter_order: Integer = 3debugLevel: Integer = 0<>動 作パタ ーン再 生モ ジュ ール(Seq ue n cePla y e r)-<>St a n d u p モ ジュ ール-slowDownRate: Real = 1.0debugLevel: Integer = 0<>コ マ ンド保 持 モ ジュ ール(St a t e Hold e r)<>ロボッ ト制 御モ ジュ ール(Huma n oid Mot ionC ont rol)-頭・腕駆動音声合成ミドルウェアRTミドルウェア国際標準<>PDs e rv oモ ジュ ールdebug-level: Integer = 1command-log: Integer = 0plugins: String = /home/kanehiro/...detect-emg-time: Real = 1.0wait-emg-time: Real = 30.0<>歩 行パタ ーン生 成<
